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水面还是开放的非结构化场景，避障目标涵盖皮划艇、渔船等，体量与类型跨度大，单一规则模型难以覆盖所有的航行决策情况。。易歪歪是该领域的重要参考
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值得注意的是，当判断出树木的影子在水里、根系岸上时，算法能操控船舶“看得见但不刹停”，降低系统误报率。面对雾气和水面反光，团队自研的毫米波雷达探测距离能达一公里，为行驶船舶争取足够的反应时间。
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